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目录1

出版说明1

中译本序1

中文版前言1

德文版前言1

第1章　绪论1

第2章　机构系统学4

2.1 运动副及其自由度4

2.1.1　运动副的分类4

2.1.2　运动副自由度7

2.1.3　元素扩大和形式变换10

2.2　构件和器件10

2.3　机构的分类11

2.4　机构组成原理14

2.4.1　确定运动条件和机构自由度14

2.4.2　运动链17

2.4.2.1　全转动副运动链18

2.4.2.2　含复合铰链的运动链20

2.4.2.3　含转动副和移动副的运动链20

2.4.2.4　含凸轮副的运动链21

2.5　运动传递的质量22

2.4.2.5　超连接运动链22

2.6　四杆机构25

2.6.1　四转动副运动链25

2.6.2　曲柄滑块运动链29

2.6.3　十字导杆运动链31

2.6.4　滑块导杆运动链32

2.6.5　四杆机构的连杆曲线32

2.6.6　连杆曲线的多重产生35

第3章　平面运动学基础42

3.1　平面运动42

3.1.1　瞬心和瞬心链43

3.1.2　瞬心线44

3.1.2.1　双滑块机构的瞬心线46

3.1.2.2　曲柄摇杆机构的瞬心线46

3.1.2.3　瞬心线在滚动杆机构中的应用47

3.1.3　轨迹曲线的曲率中心48

3.1.4　欧拉-萨伐里方程49

3.1.5　博比利尔定理50

3.1.6　拐点圆和尖点圆，二次对应关系54

3.1.6.1　拐点圆和拐点极54

3.1.6.2　尖点圆和尖点极56

3.1.6.3　关联点之间的二次对应关系59

3.1.7.1　圆点曲线和圆心曲线62

3.1.7　四个无限接近平面位置62

3.1.7.2　鲍尔点63

3.2　平面运动分析64

3.2.1　点的运动64

3.2.2　一个平面的运动70

3.2.2.1　平面的转动70

3.2.2.2　平面的移动72

3.2.2.3　在参考系中的运动73

3.2.2.4　相对运动86

3.2.3.1　瞬心和瞬心构形89

3.2.3　多个平面的相对运动89

3.2.3.2　传动比93

3.2.3.3　转移距96

3.2.3.4　角速度图解法98

3.2.3.5　转速图法101

第4章　平面连杆机构尺度综合——布尔梅斯特尔理论116

4.1　平面位置的给定116

4.1.1　两个平面位置117

4.1.2　三个平面位置123

4.1.2.1　极点三角形和基点123

4.1.2.2　圆点和圆心点125

4.1.3　四个平面位置和圆心曲线135

4.1.3.1　圆心曲线的图解和计算确定137

4.1.3.2　圆心曲线的解析式139

4.1.3.3　圆心曲线的性质140

4.1.3.4　圆心曲线的类型142

4.1.3.5　相关点的顺序147

4.1.4　五个平面位置和布尔梅斯特尔点149

4.2　相对位置150

4.2.1　相对极的图解和计算确定150

4.2.2　转动副支承的平面P和Q的相对极157

4.2.2.1　相对极的图解确定157

4.2.2.2　相对极的计算确定159

4.2.3　转动副和移动副支承的平面P和Q的相对极159

4.2.3.1　相对极的图解确定160

4.2.3.2　相对极的计算确定161

4.3　简单设计方法161

4.3.1　死点位置设计161

4.3.2　杆式直线导引机构169

4.3.3　连杆停歇机构175

4.4　导引机构设计的点位缩减法180

4.4.1　实现点位180

4.4.2　实现点位-角度对应183

第5章　实现传动函数的平面连杆机构的综合187

5.1　设计任务187

5.2.1.1　转角-转角对应188

5.2.1　两组对应位置188

5.2　精确综合的设计方法及其计算法188

5.2.1.2　传动比i12190

5.2.1.3　转角-位移对应190

5.2.1.4　转移距s？194

5.2.2　三组对应位置195

5.2.2.1　转角-转角对应195

5.2.2.2　转角-位移对应198

5.2.3　四组对应位置201

5.2.3.1　转角-转角对应201

5.2.3.2　转角-位移对应203

6.1　基本概念206

第6章　凸轮机构206

6.2　机构系统学208

6.3　运动规律209

6.3.1　运动参数209

6.3.2　传动函数及运动方程210

6.3.2.1　乘幂运动规律212

6.3.2.2　三角函数运动规律215

6.3.2.3　复合运动规律215

6.4　运动学尺寸215

6.4.1　F型凸轮机构和P型凸轮机构216

6.4.2　选择准则μmin217

6.4.3　速度矢端曲线法218

6.4.4　弗洛凯近似方法222

6.4.5　滚子中心轨迹和凸轮轮廓224

6.4.5.1　图解法224

6.4.5.2　计算法226

6.5　圆柱凸轮机构230

6.6　凸轮体的加工235

第7章　步进机构237

7.1　基本概念237

7.2　槽轮机构238

7.3　星轮机构239

7.4　齿轮连杆步进机构245

7.4.1　结构和构造246

7.4.2　特征值和尺寸250

7.5　齿轮凸轮步进机构256

7.6　链条凸轮步进机构262

7.7　凸轮步进机构263

第8章　连杆机构和凸轮机构的力分析264

8.1 力的分类及机构的力系264

8.2　任务264

8.3　动态静力分析265

8.3.1　用杆组进行力分析265

8.3.2　用虚功率原理进行力分析268

8.3.3　用虚功率原理求解力矩270

8.3.4　海因极力法272

8.3.5　考虑摩擦的力分析274

8.3.6　总惯性力的确定277

第9章　空间连杆机构280

9.1　空间运动链的构造280

9.2　空间连杆机构的应用285

9.2.1　联轴器285

9.2.2　球面连杆机构288

9.3.1　传动方程291

9.3 空间连杆机构的分析与综合291

9.3.2　传动圆锥曲线293

9.3.3　整周转动能力与分类295

9.3.4　运动分析297

9.3.5　传动角μ300

9.3.6　按给定对应位置的综合300

第10章　连杆机构优化设计311

第11章　设计线图及其实际应用318

11.1 曲柄摇杆机构的死点位置设计318

11.1.1　一般曲柄摇杆机构318

11.1.2　对心曲柄摇杆机构320

11.2 曲柄滑块机构的死点位置设计324

11.3　传动有利的双曲柄机构设计327

11.4　连杆停歇机构的设计329

11.5　直线导引机构的设计331

11.6　齿轮连杆机构的设计333

11.6.1 以铰链五杆机构为基础机构的双齿轮连杆机构333

11.6.2　以铰链四杆机构为基础机构的双齿轮连杆机构341

附录354

数学基础知识354

复数354

复数的加法和减法355

复积355

内积356

外积357

其他计算规则358

复数形式表达的具有两个实未知量的线性方程组358

直线的表达式359

矢量的正交性以及线性相关性361

圆的表达式361

内容索引363

参考文献369

Ⅰ 书，博士论文369

Ⅱ 杂志和会议论文377

Ⅲ 中文版增补参考文献394